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多感知机器人手研制成功

2020-03-03 00:24:13

  《科学时报》哈尔滨12月23日讯(通讯员王树生 记者好诚): 我国第一个具有多种感知功能的仿人机器人灵巧手日前在哈尔滨工业大学研制成功,并通过了由国防科工委组织的专家鉴定。

  由哈工大“长江学者”计划特聘教授刘宏带领课题组研制的这种仿人机器人灵巧手外形尺寸与人手相似,有4个手指,每个手指4个关节,共12个自由度。该灵巧手具有位置、温度、多维指尖力和关节力矩等96个传感器,共有机械零件600多个,表面贴装电子元件1600多个,可实现基于多传感器的手指阻抗控制及基于手套的远程遥控作业。   

  机器人多手指灵巧手的研究属国际前沿课题。目前,欧美等国正在尝试利用机器人从事空间站的物品搬运、装配及空间站维修等工作,而机器人智能手对于这一目标的实现无疑具有重要的意义;此外,将机器人灵巧手用于战场探雷、排雷,检测维修核工业设备等危险作业也是国内外研究人员正在研究解决的一个重要课题;在残疾人用假手、老人院生活服务等领域也有较好的应用前景。   

  哈工大科研人员研制的这种灵巧手精密微型直线驱动器具有体积小,输出力大的特点,能将12个驱动器集成在手掌中,创造性地实现了灵巧手驱动与手本体的集成,提高了灵巧手的系统性能,减少了灵巧手的体积。课题组在研究过程中自主研制的微型五维力/力矩传感器具有微型化、集成化、低功耗、低飘移等明显特点,为手指的灵巧抓握与操作提供了条件,这一技术已获得国家专利。   

  以中国工程院院士封锡盛任主任委员的鉴定委员会认为,具有“多种感知功能的多手指仿人机器人灵巧手及其远程遥控作业”项目研究达到了国际先进水平,填补了我国在具有力矩、位置、温度、指尖力等多种传感器功能仿人灵巧手方面的空白。